Industrijski roboti su višezglobni manipulatori ili mašinski uređaji sa više stupnjeva slobode koji se široko koriste u industrijskom polju. Imaju određeni stepen automatizacije i mogu se osloniti na vlastitu energiju energije i kontrolne sposobnosti kako bi postigli različite industrijske procesne i proizvodne funkcije. Industrijski roboti se široko koriste u raznim industrijskim oblastima kao što su elektronika, logistika i hemijska industrija.
01
Kompozicija industrijskog robota
Industrijski roboti uglavnom se sastoje od tri osnovna dijela: glavno tijelo, vozački sistem i upravljački sistem.
Glavno tijelo - to jest, baza i pokretač, uključujući ruke, zglobove i ruke, a neki roboti imaju i šetnju. Većina industrijskih robota ima 3 do 6 stepeni slobode kretanja, od kojih zglob obično ima 1 do 3 stepena slobode kretanja;
Pogonski sistem - uključujući uređaj za napajanje i mehanizam prijenosa, jezgra je reduktor i servo motor koji se koriste za izradu aktuatora koji proizvode odgovarajuće akcije;
Upravljački sistem - šalje komandne signale pogonskom sistemu i aktuatorima prema ulaznom programu i upravlja njima.
slika
Industrijski robot Dijasamiranje dijagrama
02
Klasifikacija industrijskih robota
Što se tiče klasifikacije industrijskih robota, ne postoji jedinstveni međunarodni standard. Mogu se podijeliti prema težini opterećenja, načinu upravljanja, stepenu slobode, strukturi i poljima primjene.
Klasifikacija prema strukturnom obliku je sljedeća:
slika
Klasifikacija prema primjeni je sljedeća:
slika
03
Industrijski lanac industrije robota
Lanac industrije industrijskih robota uglavnom se sastoji od proizvođača dijelova robota, proizvođača tijela robota, agenata, sistem integratora i krajnjih korisnika. Ontologija je srž lanca robotske industrije. Ontološke kompanije obično dizajniraju ontologiju, pišu softver, kupuju i prodaju sistemskim integratorima preko agenata, a sistem integratori se direktno suočavaju sa krajnjim kupcima. Neke ontološke kompanije i agenti takođe služe kao sistemski integratori.
slika
Iz perspektive preduzeća, ABB, FANUC, KUKA i YASKAWA su četiri glavne porodice industrijskih robota. Oni su postali najveći svjetski dobavljači industrijskih robota, sa oko 50% tržišnog udjela.
04
Kako rade industrijski roboti
Princip rada robota je relativno složeno pitanje. Jednostavno rečeno, princip robota je imitirati različite pokrete ljudskog tijela, načina razmišljanja i sposobnosti za kontrolu i odlučivanje. Iz perspektive kontrole, roboti mogu postići ovaj cilj na sljedećih četiri načina.
Metoda "podučavanja i reprodukcije": podučava manipulatora kako da se kreće kroz "nastavnu kutiju" ili "ruku pod ruku". Kontrolor pamti nastavni proces, a zatim robot ponavlja nastavne radnje iznova i iznova prema memoriji, kao što je robot za prskanje.
"Programibilna kontrola" unapred priprema kontrolni program na osnovu radnog zadataka za robot i putanje pokreta, a zatim unose kontrolni program na kontroler robota, a robot dovršava akcije navedene u koraku programa po korak. , ako se zadatak promijeni, samo izmijenite ili prepisujete kontrolni program, koji je vrlo fleksibilan i zgodan. Većina industrijskih robota radi na prva dva načina.
Metoda "Daljinski upravljač": Ljudski koristi ožičeni ili bežični daljinski upravljač za kontrolu robota da dovrši određeni zadatak na mjestima koja su teško doći ili opasno za ljude. Kao što su anti-neredi roboti, vojni roboti, roboti koji rade u okruženjima sa nuklearnim zračenjem i hemijskom zagađenju itd.
Metoda "autonomne kontrole": To je najnaprednija i najkompleksnija metoda upravljanja u kontroli robota. Zahtijeva da robot ima sposobnost prepoznavanja okoline i donošenja autonomnih odluka u složenom nestrukturiranom okruženju, odnosno mora imati određena inteligentna ponašanja ljudi.
Uzimanje vertikalnog višestrukog robota sa šest os (kao što je prikazano u nastavku), kroz kontroler robota i njenog upravljačkog sustava može realizirati s-osi rotacije, nagib donjeg ruku L-Axis, na nagib prema gore, u-osi gornjeg rukom naginjanje ruku, R-Aks ruka lateralna ljuljačka i B-osi zgloba. I rotacija za zglob T-Axis za postizanje radnog odnosa i koordinacije sa šest osi.
slika
Ako se koristi centralizirani sustav upravljanja, njegov princip upravljanja bit će prikazan na donjoj slici:
slika
Ako se koristi distribuirani upravljački sustav, njegov princip upravljanja bit će prikazan na slici ispod:
slika
05
Neki problemi sa kojima se suočavaju proizvođači industrijskih robota
Sa kontinuiranim industrijskim nadogradnjom industrijske industrije i pojave različitih novih tehnologija, proizvođači robota također moraju razmotriti potrebe svojih krajnjih korisnika tokom proizvodnog procesa. Na primjer, prilikom nadogradnje nekih tvornica i proizvodnih linija, proizvođači robota također se moraju prilagoditi promjenama na tržištu i učiniti odgovarajuću prilagodbu.
