Principi, prednosti i nedostaci RV reduktora i harmonijskog reduktora
RV reduktor:
RV se koristi za tri zgloba struka i lakatnih nogu robota sa velikim obrtnim momentima, a za industrijske robote sa velikim opterećenjima, RV se koristi za prvu, drugu i treću os. U poređenju sa harmonijskim reduktorima, ključ za RV reduktore leži u tehnologiji obrade i montaže. RV reduktor ima veću otpornost na zamor, krutost i vijek trajanja. Za razliku od harmonijskog prijenosa, preciznost kretanja bit će značajno smanjena kako se vrijeme korištenja povećava. Njegovi nedostaci su velika težina i velike dimenzije.
slika
▲RV-E tip reduktora▲
Harmonični reduktor:
Koristi se za industrijske robote sa malim opterećenjima ili krajnje ose velikih robota, harmonijski reduktor je vrsta uređaja za prenos harmonika. Uređaj za prijenos harmonika uključuje harmonički akcelerator i harmonički reduktor. Harmonični reduktor uglavnom uključuje: kruti spline, flexspline, ležaj i generator talasa, od kojih su sva četiri neophodna. Među njima, broj zubaca krutog spline-a je nešto veći od broja zuba flexspline-a. Karakteristike harmoničkog reduktora za male robote su mala veličina, mala težina, velika nosivost, visoka preciznost kretanja i veliki jednostepeni prijenosni omjer.
slika
▲Harmonički reduktor▲
Oba se spajaju sa malom razlikom zubaca. Razlika je u tome što je ključna brzina u harmonicima fleksibilna. Zahtijeva ponovljene deformacije velikom brzinom, tako da je relativno krhak i ima ograničenu nosivost i vijek trajanja. RV obično koristi cikloidne vrtnje. Harmonici koji se koriste za korištenje evolventnih oblika zuba. Sada neki proizvođači koriste dvolučne oblike zuba. Ovaj oblik zuba je mnogo napredniji od evolventnog.
Dva giganta reduktora su Nabtesco i Hamonica Drive. Oni gotovo monopoliziraju svjetske robotske reduktore. Oba ova reduktora imaju preciznost obrade na nivou mikrona. Teško je postići visoku pouzdanost u fazi masovne proizvodnje, a kamoli rad velikom brzinom od hiljada okretaja i dug životni vijek.
Harmonični reduktor se sastoji od četiri osnovne komponente: flexspline, talasnog generatora, krutog spline i ležaja.
Vanjski promjer flexspline-a je nešto manji od unutrašnjeg prečnika krutog utora, a obično flex-spline ima 2 zuba manje od krutog utora. Eliptični oblik generatora talasa određuje da su kontaktne tačke zupca flexspline-a i krutog spline-a raspoređene na dve suprotne strane između centra elipse. Tokom rotacije generatora talasa, kontaktni delovi flexspline i kruti zupci zupčanika počinju da se spajaju. Za svakih 180 stepeni u smeru kretanja kazaljke na satu generatora talasa, flexspline je ekvivalentan rotaciji u smeru suprotnom od kazaljke na satu krutog utora sa razlikom broja zubaca. Na dve simetrične lokacije od 180 stepeni istovremeno je angažovano više od 30% ukupnog broja zuba, što takođe doprinosi njegovom visokom prenosu obrtnog momenta.
U poređenju sa harmonijskim reduktorima, RV prenos je novi prenos. Razvijen je na bazi tradicionalnog planetarnog prijenosa s klinastim klatnom. Ne samo da prevazilazi nedostatke općeg prijenosa klatna, već ima i karakteristike male veličine, male težine, ima niz prednosti kao što su veliki raspon prijenosnog omjera, dug vijek trajanja, stabilna tačnost, visoka efikasnost i glatki prijenos .
slika
RV reduktor se sastoji od cikloidnog okretnog točka i planetarnog nosača. Široko se koristi u industrijskim robotima, alatnim mašinama, medicinskoj opremi i mnogim drugim prednostima zbog svoje male veličine, jake otpornosti na udar, velikog obrtnog momenta, visoke preciznosti pozicioniranja, malih vibracija i velikog omjera redukcije. Oprema za testiranje, satelitski prijemni sistemi i druga polja.
Kućište i cikloidni zupčanik RV reduktora pogonjeni su čvrstim čelikom, tako da imaju jaku nosivost. Flexspline harmoničkog reduktora može se kontinuirano deformirati kako bi prenio obrtni moment. Ovo određuje da harmonijski reduktor ima ograničenu sposobnost da izdrži velika opterećenja obrtnog momenta i udarca, pa se uglavnom koristi na prednjem kraju.
2
Prednosti i nedostaci RV reduktora i harmonijskog reduktora
Harmonski reduktor ima jednostavnu i kompaktnu strukturu i pogodan je za minijaturizaciju, aplikacije sa malim i srednjim opterećenjem.
RV reduktor ima dobru krutost, jaku otpornost na udarce, stabilan prijenos i visoku preciznost, te je pogodan za aplikacije srednjeg i velikog opterećenja. Međutim, RV reduktor mora prenijeti veliki obrtni moment i izdržati veliki utjecaj preopterećenja kako bi osigurao očekivani radni vijek. Dizajn koristi relativno složenu strukturu prekomjernog pozicioniranja, što otežava proces proizvodnje i kontrolu troškova. Unutar RV reduktora nema elastično deformiranih komponenti naprezanja, tako da može izdržati određeni moment. Ležaj RV reduktora je njegova slaba karika. Kada se primijeni sila, lako je prekoračiti granicu naprezanja ležaja i uzrokovati abnormalno trošenje ili pucanje ležaja. Ovaj problem je izraženiji tokom rada pri velikim brzinama, tako da nazivni moment RV reduktora značajno opada sa ulaznom brzinom.
3
Postoji li odnos zamjene između reduktora?
pogled na prijedlog:
RV reduktor ima mnogo veću snagu zamora, krutost i životni vijek od harmonijskog prijenosa koji se obično koristi kod robota, a tačnost zazora je stabilna. Za razliku od harmonijskog prijenosa, preciznost kretanja će se značajno smanjiti kako se vrijeme korištenja povećava. Stoga, visoko precizni robotski prijenosi u mnogim zemljama uglavnom koriste RV reduktore. Stoga, RV reduktori imaju tendenciju postupne zamjene harmonijskih reduktora u naprednim robotskim prijenosima.
Ovi proizvodi imaju odnose zamjene na nekim modelima, ali ove vrste reduktora mogu postići samo djelomičnu supstituciju. U većini slučajeva teško je zamijeniti razne vrste reduktora. Na primjer, u smislu omjera brzina, omjeri brzina harmonika i RV su mnogo veći od onih kod planeta, tako da u polju malog omjera brzine dominiraju planete. Naravno, omjer planetarne brzine se može povećati, ali je teško zamijeniti harmonik i RV. Za drugi primjer, u pogledu krutosti, krutost planeta i RV je bolja od krutosti harmonika. U uslovima upotrebe koji odražavaju krutost, harmonicima je teško da rade dobro.
Karakteristika harmonskog reduktora je da je lagan i mali, što je planetarno i RV teško postići u tom pogledu. Stoga se razne vrste reduktora mogu zamijeniti samo u nekim slučajevima, ali je nerealno da jedan proizvod u potpunosti zamijeni drugi proizvod.
Opoziciono stanovište:
Različite vrste reduktora ne mogu se međusobno zamijeniti, već imaju komplementaran odnos.
Dva prijenosa, RV i harmonijski, su komplementarni, ali to ne isključuje formiranje lokalne konkurencije u području srednjih i malih primjena nakon optimizacije konstrukcijskog dizajna i proboja u proizvodnom procesu.
