Na poslu se često susrećemo sa problemom nasumičnih rezanja u magacinu alata. Općenito, ovaj problem se javlja slučajno i teško je procijeniti tačan uzrok problema pri velikoj brzini. Danas razgovarajmo o idejama za rješavanje problema nasumičnih rezanja u časopisu robota:
Problem nasumične obrade alata u često korišćenim magacinama robotskih alata može se grubo podijeliti u dva glavna razloga:
1. Problem sa brojanjem reznih glava
1. Za vrijeme rotacije glave rezača, kada gvozdena strugotina uleti u prekidač za brojanje i jednom se osjeti, ili kada terminal signala za brojanje spremnika alata ima loš kontakt, itd., signal za brojanje će se brojati pogrešno, uzrokujući trenutni broj džepa alata biti netačan, što dovodi do nasumičnih alata.
Rješenje: Ako se koriste prekidači za dvostruko brojanje, dva signala za brojanje se uspoređuju svaki put. Ako jedan od prekidača pogrešno broji, pojavit će se prompt za alarm, što uvelike smanjuje neuspjeh pogrešnog brojanja.
2. Zbog iznenadnog zaustavljanja u nuždi ili nestanka struje tokom rotacije glave rezača, rezna glava se zaustavlja u sredini dva džepa za alat. Ako se struja prekine tokom rotacije glave rezača prema naprijed od držača alata br. 1 do držača alata br. 2, držač alata se zaustavlja u srednjoj poziciji između držača alata 1 i 2. U ovom trenutku, signal za brojanje se ne javlja count, a trenutna vrijednost držača alata je i dalje 1. Nakon uključivanja stroja, ako ručno podesite poziciju spremnika alata pritiskom na ploču alata u obrnutom smjeru, držač alata spremnika alata rotira se u poziciju 1, ali trenutni broj držača alata se smanjuje za 1 i postaje 24 (24 magacina alata), uzrokujući nasumično korištenje alata. U gornjoj situaciji vrijedi i obrnuto.
Rješenje: Ako se zadnje stanje rotacije može zapamtiti kada je napajanje isključeno, ono je trčalo naprijed prije isključivanja. Nakon ponovnog pokretanja sistema, glava rezača se može rotirati samo naprijed, a ne unazad. U ovom trenutku, trenutna greška u brojanju džepova alata se neće pojaviti, i obrnuto. je takođe uspostavljena.
2. Problem s osvježavanjem tablice podataka spremnika alata.
Budući da magacin alata manipulatora nasumično mijenja alate, potrebno je osvježiti tabelu alata, odnosno, nakon zamjene manipulatora, broj alata vretena se mijenja sa trenutnim brojem alata džepnog alata. Vrijeme zamjene je vrlo kritično, a vrijeme zamjene PLC-a od svakog proizvođača je različito. Neki proizvođači razmjenjuju podatke o ruci alata 180 kada detektuju signal stezanja alata, neki proizvođači razmjenjuju podatke nakon što se ruka alata vrati u alat, a neki proizvođači razmjenjuju podatke o signalu kada se čaura alata podigne.
Mislim da je tokom procesa promene alata, kada se ruka alata zameni za 180 stepeni na mestu, najbolje vreme za osvežavanje tabele podataka. Ruka alata se menja za 180 stepeni na mestu. Ako u ovom trenutku dođe do zastoja alata za alarm, elektromagnetski ventil za otpuštanje vretena će zaustaviti izlaz i stegnuti alat za vreteno. U ovom trenutku, alat vretena je stigao u džep spremnika alata, a alat u džepu spremnika alata stigao je na vreteno. , tabele podataka su također razmijenjene. Samo trebate ručno protresti robotsku ruku nazad i nema potrebe za preuređivanjem alata. Nedostaci razmjene podataka u drugim slučajevima ovdje neće biti detaljno opisani.
