Osnovna kompozicija tradicionalnog zglobnog robota
Tradicionalni zglobni roboti se uglavnom sastoje od strukturnih dijelova tijela, reduktora, servo motora, kontrolera itd.
Struktura tijela
Tijelo industrijskog robota se sastoji od rotirajuće baze, nadlaktice, podlaktice i drugih dijelova, što je najdirektnija mehanička struktura izvan robota. Strukturni dijelovi tijela robota uključuju liveno željezo, liveni čelik, liveni aluminij, konstrukcijski čelik i druge materijale.
reduktor
Reduktor se koristi za nošenje opterećenja svakog zgloba robota. Velika brzina i mali obrtni moment koji izlaze iz motora prolaze kroz reduktor da bi formirali malu brzinu i veliki obrtni moment, čime se povećava izlazni moment svake ose robota, tako da robot može da podnese veće opterećenje. Robot ima visoke zahtjeve prema reduktoru, što zahtijeva da reduktor bude male veličine, male mase, velikog omjera redukcije, visoke preciznosti i otpornosti na udarce.
Trenutno postoje uglavnom dvije vrste reduktora koji se široko koriste u robotima s više zglobova: jedan je RV reduktor, a drugi je harmonijski reduktor. RV reduktori se generalno postavljaju na teška opterećenja kao što su ruke i ramena zbog njihove veće krutosti i tačnosti rotacije; harmonijski reduktori se postavljaju na podlaktice i zapešća.
sistem upravljanja pogonom
Sistem upravljanja pogonom se uglavnom koristi za upravljanje robotom da se kreće prema zadanim parametrima kretanja. Uglavnom uključuje servo pogone, servo motore i kontrolere.
(1) Servo motori se uglavnom koriste za pogon zglobova robota i zahtijevaju maksimalni omjer snage i mase i omjer momenta i inercije, visok startni moment, nisku inerciju i širok i glatki raspon regulacije brzine;
(2) Servo drajver je uređaj koji pokreće servo motor da se kreće. Prema uputama kontrolera, servo drajver daje odgovarajuću struju servo motoru, kako bi se osiguralo da se servo motor kreće prema potrebnoj brzini kretanja, ubrzanju i radnom položaju. Pokret mehaničke ruke zadovoljava postavljene zahtjeve.
(2) Kontroler može ručno podesiti svoje interne parametre za realizaciju različitih funkcija kao što su kontrola položaja, kontrola brzine i kontrola momenta robota.
Funkcija "os" serijskog robota sa šest osa
Tradicionalni industrijski roboti sa šest osa općenito imaju 6 stupnjeva slobode, koji obično uključuju rotaciju (os S), donju ruku (L-osa), nadlakticu (U-osa), rotaciju zgloba (R-osa), zamah zgloba ( B-osa) i rotacija zgloba. (T osa). Sintetizirano je 6 zglobova kako bi se ostvarilo 6 stupnjeva slobode kretanja na kraju.
slika
Jedna osa: Prva os je dio spojen na bazu, koji nosi težinu cijelog robota i lijevo i desno rotaciju baze;
Dvije ose: kontrola prednjeg i stražnjeg zamaha ruke robota;
Tri osi: kontrola prednjeg i stražnjeg zamaha ruke robota;
Četiri ose: kontrola rotacije ruke robota;
Pet osa: Kontrolišite i fino podešavajte rotaciju ručnog zgloba manipulatora gore i dole, obično kada se proizvod uhvati i proizvod se može okrenuti;
Šestoosni: Funkcija rotacije za krajnji dio hvataljke za preciznije pozicioniranje na proizvod.
U skladu sa različitim scenarijima primjene, dio zapešća također ima različite metode konstrukcijskog dizajna. B (savijanje) označava strukturu savijanja, a R (okretanje) označava rotirajuću strukturu.
Prednosti i nedostaci serijskog robota sa šest osa
Prednost
(1) Kompaktna struktura, mala instalacijska površina;
(2) Dobra fleksibilnost, širok raspon položaja dohvata ruke i dobre performanse izbjegavanja prepreka;
(3) Nema pokretnog zgloba, performanse zaptivanja spoja su dobre, trenje je malo, a inercija mala;
(4) Pokretačka snaga zgloba je mala, a potrošnja energije niska.
nedostatak
(1) Postoji problem ravnoteže tokom kretanja i postoji spoj u upravljanju;
(2) Kada su grana i podlaktica ispruženi, strukturna krutost robota je loša;
(3) Postoje singularne točke u procesu kontrolnog kretanja, a korištenje i algoritme upravljanja treba izbjegavati.
